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船用起重機：

      這種方法對起重機的機械結構有特殊要求，對起吊 質量也有較大限制。Kuchler等學者對水下設 備升降過程進行了動力學建模，他們考慮了吊繩彈 性與水動力等因素，并基于反饋線性化方法分別設計了軌跡跟蹤與擾動抑制控制器。Johansen等人 采用基于前饋的波浪同步技術來補償升沉運動的影響，最終對負載的入水過程實現精確控制。近年來，橫向防擺控制也得到了很多關注。

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      ③串列螺旋槳：將兩個或三個普通螺旋槳裝于同一軸上，以相同速度同向轉動。當螺旋槳直徑受限制時，它可加大槳葉面積，吸收較大功率，對減振或避免空泡有利。串列螺旋槳重量較大，槳軸伸出較長，增加了布置及安裝上的困難，應用較少。④對轉螺旋槳：將兩個普通螺旋槳一前一后分別裝于同心的內外兩軸上，以等速反方向旋轉。因可減小尾流旋轉損失，效率比單槳略高，但其軸系構造復雜，大船上還未應用。⑤直葉推進器：由4～8片垂直的槳葉組成。直葉推進器上部呈圓盤形，槳葉沿圓盤周緣均勻安裝，圓盤底與船殼板齊平相接，圓盤轉動時，葉片除繞主軸轉動外，還繞本身的垂直軸系擺動，從而產生不同方向的推力，所以可使船在原地回轉，不必用舵轉向，船倒退時也不必改變主機轉向。但因機構復雜，價格昂貴，槳葉易損壞，僅用于少數港務船或對操縱性能有特殊要求的船上.