概樹線矛盾一直以來都是電力部門巡檢關(guān)注的重點(diǎn)對象，當(dāng)樹與線的安全距離不足時，很容易引發(fā)跳閘、放電等事故。而樹障處理的兩大難點(diǎn)，一是樹木到導(dǎo)線距離的估算，二是樹障砍伐的賠償問題。前者可以通過技術(shù)手段來實(shí)現(xiàn)，后者則需要各方配合。
 估算樹木到導(dǎo)線的距離，傳統(tǒng)的作業(yè)方式有人工目測并心算弧垂到樹頂距離，這需要班組成員從多種角度觀察，由人的觀察角度和錯覺引起的誤差難以避免。如果要較準(zhǔn)確計(jì)算導(dǎo)線弧垂與樹木之間的距離，避免亂砍亂伐，破壞植被，則需要攜帶專業(yè)測高桿、經(jīng)緯儀等笨重儀器，線路巡護(hù)人員因此工作負(fù)擔(dān)巨大。激光雷達(dá)無人機(jī)作業(yè)已成為電力巡線新手段。
 隨著激光雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)激光雷達(dá)系統(tǒng)作業(yè)逐漸成為電力巡線的新手段。以LiAir無人機(jī)激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)為例進(jìn)行闡述，以整體作業(yè)流程，包含外業(yè)數(shù)據(jù)采集，內(nèi)業(yè)的數(shù)據(jù)處理、到安全距離快速檢測報告生成來具體說明。
 


 激光雷達(dá)-光感測距技術(shù)（Lidar）是一種遙感技術(shù)，通常使用脈沖激光束對周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，并且測量信號從掃描對象返回到檢測器的時間。
 激光時間測距原理（ToF）可用于測量從一米到幾公里的距離。為了增加激光雷達(dá)系統(tǒng)的測量范圍，可以使用不可見的近紅外激光脈沖。這些激光器的功率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于連續(xù)波激光器，大理無人機(jī)激光雷達(dá)巡線
，同時也是符合人眼安全要求的激光功率。
 在掃描過程中，激光雷達(dá)系統(tǒng)將掃描各個距離點(diǎn)，根據(jù)這些點(diǎn)則可以計(jì)算出周圍環(huán)境的3D圖像。激光掃描儀使用偏轉(zhuǎn)鏡偏轉(zhuǎn)激光束，這使得它們能夠?qū)崿F(xiàn)非常寬的視野（FOV）。
 目前大多數(shù)無人機(jī)激光雷達(dá)系統(tǒng)可以圍繞軸線旋疋轉(zhuǎn)，并提供360度的可視性。并能夠?qū)崿F(xiàn)非常高的數(shù)據(jù)速率，每秒超過一百萬個點(diǎn)距離。
 激光雷達(dá)傳感器的工作原理
 1．發(fā)射激光脈沖；
 2．記錄回波訊號；
 3．距離測量（飛行時間x光速）；
 4．檢索平面位置和高度；
 5．精確計(jì)算回波位置。

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