MS系列液壓馬達的核心部件是定子、轉子、柱塞滾子副和配流體，即上述液壓功能模塊。圖2為8柱塞、6作用液壓馬達的定子和轉子結構示意圖，6作用是指一個柱塞滾子副沿定子旋轉一周往復工作6次，作用次數即定子滾道的曲線凹凸數。內曲線由形狀相同的若干曲線段構成，每一曲線段又分為上升區段、過度區段和下降曲段時，其所聯柱塞相應地與高壓腔通、與高低壓腔均不通或與低壓腔通。
如圖所示，當柱塞運動到底部接通高壓油的上升區段時，柱塞受到的液壓力Fy沿柱塞軸線方向，該力使滾子與定子曲線接觸點處受到法向力Fn，Fn可分為切向力Ft和徑向力Fr，其中Fr平衡了液壓力Fy，而Ft則經過滾子和柱塞傳至缸體，使缸體產生圍繞馬達軸線旋轉的扭距，切向力推動缸體旋轉，直到滾子進入過渡區段。當滾子越過曲線的過渡區段進入下降區段時，滾子沿定子曲線下降，柱塞的底部與回油腔接通，液壓油排回回油腔，直到滾子進入曲線底部過渡區段，柱塞脫離回油腔。因同時有多個柱塞處于共同作用，各柱塞產生的扭距和即為馬達軸的輸出扭距，通過優化設計曲線，從而實現輸出扭距、流量無脈動，能量轉換效率最大化。