BM6液壓馬達為端面配流、壓力補償式，主要由輸出軸、前蓋、軸承、長聯(lián)動軸、軸承殼體、定轉(zhuǎn)子副、閥盤、小聯(lián)動軸、配流盤以及預緊彈簧等組成。這種液壓馬達具有低速、大扭矩的特點。  該馬達具有6個齒的擺線轉(zhuǎn)子，安裝在定子中間，與7個圓弧齒的定子嚙合，形成7個密封的空間；配流盤上的12個孔，其中6個與進（回）油口相通，另外6個與回（進）油口相通。閥盤上的7個孔輔助配流盤與擺線轉(zhuǎn)子形成7個容積腔。
當高壓油由油口進入時，相臨3個腔進高壓油。擺線轉(zhuǎn)子在油壓的作用下，按照高壓腔齒間容積增大的方向自轉(zhuǎn)。由于定子是固定不動的，擺線轉(zhuǎn)子在圍繞自身軸線低速旋轉(zhuǎn)的同時，還繞定子中心作高速反向公轉(zhuǎn)。當擺線轉(zhuǎn)子公轉(zhuǎn)即沿定子滾動時，其吸排油腔不斷變化，但始終以兩中心為界線分成兩腔，即齒間容積不斷增大的為高壓腔和齒間容積不斷縮小的為低壓腔。公轉(zhuǎn)1轉(zhuǎn)(每個齒間容積完成1次進、回油循環(huán))自轉(zhuǎn)1齒，即擺線轉(zhuǎn)子公轉(zhuǎn)6圈時，才自傳1圈，公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)的速比6∶1。擺線轉(zhuǎn)子自轉(zhuǎn)1圈時，完成42個腔進、出油變化。配流盤由小聯(lián)動軸帶動隨擺線轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)，完成連續(xù)配流任務，使高壓腔容積連續(xù)擴大，推動擺線轉(zhuǎn)子不斷旋轉(zhuǎn)。擺線轉(zhuǎn)子的自轉(zhuǎn)能量通過長聯(lián)動軸傳給輸出軸，使輸出軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)，輸出扭矩。