石家莊宇邦機械設備有限公司

自動碼垛機，自動開箱機，裝箱，封箱，打包，纏繞，自動包裝流水線，管材型材自動包裝設備—石家莊宇邦機械有限公司 18633097612  http://www.bzhjx.cn

HYMD-01Z四坐標機器人自動碼垛機：

一、適用于紙箱、袋子、等產品的自動碼垛，自動化程度高，減少人力，降低勞動強度，性價比高，穩定性強機器人組成：        

  該機器人由安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、控制系統及電控配電系統、安全防護裝置等組成，配套進料自動定位系統。（可選配自動供棧系統，實棧輸送系統）

二、技術參數:

機器型號     HY-SFMD

碼垛能力       200-240箱/小時

機　　架       SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼

滾　　筒       雙端鑲軸承滾筒（鍍鋅）

機　　罩       SS41（A3鋼噴塑處理）

導 向 板       SS41（A3鋼噴塑處理）

動 力 電       AC，3相，380V，9KW 50HZ

空氣消耗       500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）

設備尺寸       (L)3，600mm×(W)2，200mm×(H)2，800mm

設備重量       6500kg

三、系統電控規范

整線PLC采用日本三菱品牌（單機以標準配置為準）

觸摸屏采用臺灣臺達品牌（單機以標準配置為準）

低壓電器以施耐德為主

傳感為歐姆龍品牌

配管線：全線設線槽，動力、控制分開，出線槽以軟管保護

配線：配線均標明線號，線端使用端子壓接

設備做往復運動的電纜線使用移動性專用線纜及CABE CHAIN 保護

  四、

1、機器人安裝架

        因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩定，我們為此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。在機器人的上部分設計了鋁架結構，并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。

  2、機器人定位系統

        機器人定位系統是整臺設備的核心，為日本安川公司產品，運動速度快，而重復精度比較高高， X，Y，Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.05mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺1500W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺蝸輪蝸桿減速機。

      Y軸選用雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一臺1000W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺蝸輪蝸桿減速機。

    Z軸定位系統牢固穩定。該產品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。   實際應用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺蝸輪蝸桿減速機。 

      A軸為旋轉軸。

  3、伺服驅動系統

      該碼垛機器人的選用具有數字功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

  4、機器抓手

      該機械手選用日本氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

  5、控制系統

      控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。該系統擁有強大編程功能。適應不同型號碼垛。該系統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

  6、安全防護裝置

      該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

7、進料自動定位系統

      定位系統使進來的物料能按照相對機器人固定的位置排列，以便機器抓手順利的抓取物料來進行碼垛，選用日本氣動原件，臺灣品牌電機。