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PMAC2APC/104控制器



PMAC2APC/104是一款結構小巧、功能強大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2APC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進式驅動控制。使用可選的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0或Ethernet高速通訊，數字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴展軸以及高性能直接PWM純數字控制。
此外，PMAC2APC/104可以通過104總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機獨立工作時，
還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網通訊，非常靈活。


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硬件特點:
?40MHzDSP563xxCPU； 
?128kx24零等待SRAM； 
?512kx8flashmemory用于固件和用戶備份； 
?2kx8EEPROMmemory用于參數備份； 
?最新版本的固件； 
?RS-232/422串口，PCI(PC)總線接口； 
?4軸通道接口電路，每一個包括： 
?在板模擬量±10V(12位)輸出；
?在板脈沖加方向輸出；
?3路標準編碼器輸入；
?四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)； 
?通用I/O，可擴展I/O； 
?高精度時鐘+/-100ppm； 
?PID/餡波/前饋伺服算法。


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軟件特點:
運動軌跡規劃
?支持S曲線加減速的直線插補； 
?支持S曲線加減速的圓弧插補；
?點到點快速運動；
?三次樣條插補模式spline；
?三次隱式樣條插補Hermite-spline(PVT)；
?自動硬件捕捉/觸發功能；
?交互式手動運動； 
?可選擇的運動提前預算lookahead。




伺服特點
?獨立的數字PID反饋濾波；
?速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
?2路陷波濾波器；
?PID參數可隨時任意改變；
?可編程的極限輸入，輸出；
?可選擇的多級點伺服算法。 


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換相特色
?交流伺服電機的正弦換相
?交流感應電機的矢量控制
?數字電流環




補償特色 
?位置補償列表(1D&2D)；
?力矩補償列表；
?反向間隙補償；
?刀具半徑補償。
 
安全特色 
?硬件的和軟件的行程極限；
?放大器使能/報警交換信號；
?跟隨誤差警告極限；
?整合電流極限；
?編碼器計數損失報警（某些版本）；
?Watchdog報警計時器；
?程序和通信校驗。




計算特色 
?實時多任務系統； 
?48位浮點數編程；
?三角函數和超越函數；
?自動匹配不同的變量類型。 
?可以使用的反饋形式
?數字積分編碼器；
?正弦編碼器；
?旋轉變壓器；
?電位計；
?LVDTs，RVDTs；
?并行數字編碼器；
?MLDTs；
?串行編碼器(例如：SSI)。
 
笛卡兒坐標系特色
?用戶自定義的笛卡兒坐標系；
?可分離運行程序的坐標系；
?支持多個電機的坐標系；
?軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
?電子齒輪（不是編程必須的）；
?電子凸輪（需要編程支持）。
 
運動程序特色
?高級程序語言；
?自動按順序執行運動；
?使用用戶工程單位編程；
?運動的值可以是公式，也可以是常量；
?自動匹配坐標系里的各軸，
?支持G代碼，和代碼擴展。
 
PLC程序特色
?與運動程序異步；
?象硬件PLC一樣控制I/O；
?脫機運行時，作為支持平臺；
?安全和狀態監視；
?伺服比例行程安排；
?數據報告功能；
?可使用控制器的全部寄存器。
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