上海研藍自動化科技有限責任公司

CAN總線閉環步進一體機型號
總線型步進伺服一體機，集驅動器， 控制器（含通訊、I/O），電機， 編碼器為一體， 完美融入了伺服控制技術，革命性步進地創造出具有全新優異性能表現的一體化運動控制系統。 并可提供基于IP65防護的產品

支持RS485總線，CANOpen總線控制， 支持免上位機控制技術， 可連接限位開關等外圍設備， 盡可能的減少系統的復雜度， 減少布線， 提高系統可靠度和自動化。

一體式電機的整個電子裝置連同電機控制器及編碼器都位于外殼中。采用磁場控制（閉環），可編程，因此可完美適用于分散及cnc多軸應用。

什么是閉環？
閉環控制指的是通過編碼器產生受到磁場控制的正弦換向電流。 閉環技術的核心是根據運行情況調整的電流控制以及控制信號反饋。通過編碼器的信號獲得轉子的位置，并在電機繞組中產生正弦形狀的相電流。通過磁場的矢量控制確保定子的磁場與轉子的磁場相互垂直，保證磁場強度與所需的轉矩完全相符。 在繞組中產生的強度受到控制的電流保證電機作用力穩定，使電機運行極為安靜，從而實現電機的精確控制。

真/假閉環

某些步進電機雖帶有閉環標識并配合編碼器使用，但卻不能通過磁場來控制正弦換向電流。這種步進電機只檢查步進位置，卻不能糾正運行中的步進角誤差。 真正的閉環步進電機能夠通過磁場控制來補償運行過程中的步進角誤差，還能在整步內對負載角誤差進行修正。

與標準步進電機相比具有的特點
步進電機的用途是實現至固定位置的行進。只要未超過其轉矩，傳統步進電機將把電能轉化為準確的機械運動。因為缺少位置反饋和位置控制，當出現意外的負載躍變或諧振時，電機會發生失步，并且不再駛向指定位置。在這種情況下，閉環步進電機能夠進行自我調節，從而準確地到達預設位置。無論負荷情況如何，采用開環系統的標準步進電機始終在相同的電流強度下工作運行，由此導致在眾多應用中起熱更多。相反，在閉環系統中，電機將根據必要的轉矩來調整電流的大小，因此不會產生不必要的熱量損失，從而降低能耗。
與伺服電機相比具有的優點
閉環步進電機可在眾多應用（例如卷繞應用或帶驅動）中取代伺服驅動裝置。您不僅能夠準確調節轉速和位置，還能調節轉矩。由此，您不僅能夠獲得最大轉矩、最高效率和最佳動力，還能將轉矩波動性降至最低，使電機運行極為安靜。
閉環系統的應用領域：
計量泵，裝填設備，半導體裝配，晶片生產，工業縫紉機及紡織機械，機器人，檢測及光學檢查系統，帶及皮帶驅動，一般多軸應用，要求運行安靜、起振時間短、定位精準的應用。
可以使用計算機、PLC等上位系統直接實現聯網控制
大幅減少研發、布線和安裝費用；一體化驅動電機提高生產效率。提高電磁兼容性和機器可用性，而且大大簡化了調試和售后服務工作。
豐富的數字和模擬輸入端，帶載能力輸出端
限位開關、零點信號等傳感器信號直接接入輸入端。
64硬件細分+加軟件細分
更平滑的運動表現
堵轉檢測和失步補償
驅動器自動檢測編碼器信號，讀取電機轉子的位置，提供堵轉檢測和失步補償的功能。堵轉檢測 當實際力矩大于電機輸出力矩時，會導致定子磁場和轉子磁場間不同步，也稱為堵轉。電機一旦堵轉驅動器立馬發出錯誤輸出。
失步補償 始終監視并調整轉子磁場來保持電機轉子與定子的同步運行。這意味著即使實際需求力矩大于電機輸出力矩，依然可以保證位置的準確性。失步補償在電機靜止時依舊可以起作用。
控制模式
先進的步進電機驅動技術，步進電機可以工作在脈沖控制、模擬量控制、現場總線控制、免主機控制模式多種控制模式。步進驅動器支持各種類型的控制信號，包括數字信號、模擬信號，支持各種工業現場總線網絡控制。可以通過執行存儲的程序完成復雜運動控制。
聯網運行
各種工業現場總線網絡控制
控制器技術參數
工作電壓
12 至48 V DC
最大相電流
9A
接口
RS485或CANopen
運行方式
RS485 接口：位置、轉速、基準運行、標志位、脈沖方向、模擬和控制桿、模擬位置、轉矩 CANopen接口：定位模式、轉速、基準運行、插補位置、轉矩
運行模式
1/1、1/2、1/4、1/5、1/8、1/10、1/16、1/32、1/64、自適應微步距、進給常量
步進角
1.8 °
步進頻率
在脈沖方向模式下0至50 kHz，在所有其它模式下0至25kHz
編碼器
集成磁性編碼器，1024脈沖/轉
輸入端
6個數字輸入端（5-24 V）、1個模擬輸入端（+-10V）
輸出端
3個開漏輸出端（低電平輸出，最大24 V / 0.5 A）
位置監控
自動糾錯可達0.9 °
電流下降
調節步距為1%
保護電路
過壓、散熱片溫度> 80°C
溫度范

1、全閉環（速度環、位置環、電流環（力矩環））控制型一體化終端
2、網絡化智能控制，RS485或CANopen組網
3、免編程實施運動控制，無需懂編程語言，無需上位機參與
4、自動歸零、找零點
5、減速機數比自動換算、直線電機位移自動換算、制動器（剎車）自動控制（RS485版本）
6、模擬量實時控制位置（模擬量位置跟隨）、模擬量實時控制速度（模擬量調速）
7、多路IO口輸入輸出，自

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